一般來講，剛性驅動器，也稱為夾持器，是機器人的標準配置；它們具有軟涂層，以避免劃傷機器人所接觸的任何物體表面，但最終驅動器必須相對堅硬，以承受所舉物體的重量。對于涉及到更輕、易碎物體的應用，硬性驅動器必須換成更軟、更靈活的驅動器。現(xiàn)在，來自新加坡科技設計大學和上海交通大學的研究團隊開發(fā)出了具有可調剛度的3D打印多材料驅動器，這可以避免因任務不同而不得不更換驅動器。這款驅動器包括一層活化形狀記憶聚合物(SMP)，該材料可以根據(jù)溫度的變化而改變剛度。先前，嘗試用形狀記憶聚合物制造驅動器，其結果并不理想，響應緩慢，清晰度有限。但該跨國研究團隊使用直寫成型技術和多材料3D打印技術，將加熱元件和冷卻元件插入驅動器中，從而研發(fā)出首個快速響應、剛度可調的軟性驅動器。此項目的共同負責人之一，新加坡科技設計大學科學和數(shù)學系的助理教授Qi (Kevin) Ge說道：“我們將商用噴墨多材料3D打印技術與直寫成型技術相結合，制造出全打印快速響應、剛度可調的驅動器，嵌入式形狀記憶聚合物層可以形成剛度可調性，而快速響應則由于嵌入式加熱元件和冷卻元件。”形狀記憶聚合物層使得驅動器的硬度是基材的120多倍，還不失靈活性，并且，得益于溫度控制元素，在僅僅32秒內，驅動器可以經(jīng)受整個冷熱循環(huán)(從25°C上升到70°C，然后回落至25°C)！葛教授說道：“變形驅動器在其僵硬狀態(tài)下甚至在釋放壓縮空氣之后，可以執(zhí)行荷載任務。更重要的是，冷熱循環(huán)可以在大約半分鐘內完成。”此外，該團隊還設計了計算機模型，用于指導后續(xù)驅動器的設計。新加坡科技設計大學博士后研究員、論文共同第一作者張元芳說道：“我們還建立了計算模型，以模擬首個驅動器的機械性能和熱電性能，一旦通過實驗驗證，這些模型將用于指導快速響應、剛度可調驅動器的設計，并幫助提升負載能力。當然，沒有經(jīng)過實踐檢驗，任何研究都是不完整的，所以研究團隊制作了帶有三個快速響應、剛度可調驅動器的機械手，并演示了它舉起和抓取各種物體，包括燈泡和啞鈴。項目共同負責人Guoying Gu教授解釋道：“為了展示原型的高負載能力和形狀自適應性，我們設計了快速響應、剛度可調的驅動器的機械手，可以抓取和舉起任意形狀和10克到1.5公斤之間不同重量的物體。”3D打印驅動器，響應快速，剛度可調，它幫助研究人員設計出的機械手與人手有著相似的靈活性。人手具有動態(tài)剛度，這得益于骨骼、肌肉、肌腱、血液、脂肪和皮膚之間的協(xié)作，因此設計并制造出與人類的手十分相似的模型，是十分復雜的，但借助于3D打印，研究人員正在穩(wěn)步實現(xiàn)這一目標！
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